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机器人编程班(六轴机械手)

发表时间：2020-07-06 14:57

《机器人应用智慧》--实战班

◆　告别枯燥，把学机器人变成玩机器人

▼ ① 机器人应用智慧--实战班主课

              ● 认识概念：从机器人的构成开始

◆　基本构成：手臂本体、驱动器和控制器◆　结构分类：垂直多关节、水平多关节
◆　运动自由度：衡量灵活性的技术指标◆　精度与速度：重复定位的关键要素
◆　承载能力：决定机器人的适用场合◆　工作空间：机器人的作用距离
◆　本体结构：手部、腕部、臂部结构◆　轴数：五轴、六轴和七轴机器人
◆　运动方式：离散方式和连续方式◆　坐标系：直角坐标、圆柱坐标、关节坐标
◆　位置姿态：机器人几何位置变换◆　末端操作：夹持器、焊枪和磨具
◆　工作站：机器人在产线中的单位◆　示教器：人机交互与编程工具
◆　离线仿真软件：编程与运行◆   ……

● 编程基础：数据类型和指令列表

◆　离线编程环境：RT TOOLBOX3◆　示教器编程：建立与执行程序文件
◆　编程起始：程序名与程序步号◆　数据类型：数值、字符串、位置关节
◆　常量和变量：自定义与系统默认寄存器◆　内部变量与共享变量的使用
◆   I/O 变量：机器人与外部交互信息◆　动作控制：关节、直线、圆弧插补指令
◆　运行速度、加减速度最佳控制◆　点对点运行：机器人基本动作轨迹
◆　托盘运算、码垛指令的构成◆　机器人中的算术运算指令
◆　条件控制：选择、跳转、循环◆　执行子程序：中断执行与跳转标签
◆　延时控制与延时条件跳转◆　附随语句：到位执行相应动作
◆　位置解析：法兰方向和工具方向◆　定义安全点：机器人干涉区域设定
◆   ……

● 实战应用：完成第一个机器人动作

◆　建立工程：使用 RT TOOLBOX3 软件◆　软件工程树、工具栏和属性窗口操作
◆　配置机器人型号和工具坐标系◆　点动操作：直观感受工作空间与坐标
◆　第一个程序：关节插补实现点对点运行◆　采集当前坐标到位置变量
◆　如何消除控制器报警：取消信号◆　配置抓手：添加对象到手臂末端
◆　配置工作环境：搭载一个虚拟工作站◆　机器人运行速度的配置更改
◆　抓手抓取纸杯循环搬运◆　逻辑判断：检测物体分拣操作
◆　托盘控制：实现多层码放操作◆　子程序跳转：优化程序步骤
◆　多任务运行：插槽原理的仿真◆   ……

● 扩展功能：机器人与外部设备交互

◆　机器人与 PLC 的 I/O 控制◆　机器人与 PLC 的 CC-Link 通信
◆　机器人与 PLC 的专用协议卡◆　机器人手部气缸 I/O 连接
◆　机器人之间的协作控制◆　机器人与外部传感器的连接
◆　机器人与编码器实现动态追踪◆　机器人外部行走轴配置
◆   ……

● 举一反三：KUKA、FANUC品牌机器人

◆　比较机器人程序和 PLC 程序的结构◆　三菱 MELFA-Basic-V 语言的特点
◆　库卡机器人指令与 MELFA-Basic-V 类比◆　发那科机器人指令类比
◆   KUKA 机器人操作：微电脑示教器编辑◆　创建 KUKA 机器人程序：Cell 和 Function
◆   KUKA 机器人的零点标定◆   KUKA 编程：定义变量和变量的数据类型
◆   KUKA 机器人的指令结构理解◆   KUKA 编程：联机表格配置 PTP 运动
◆　变量操作、运算与数组操作◆　流程控制：信号等待 WAIT FOR
◆　流程控制：时间等待 time◆　流程控制：IF 分支与 SWITCH 分支
◆　局部子程序：创建与调用◆　函数传参：对比 PLC 当中的 FB 块
◆　系统自带函数：坐标转换运算◆　系统功能程序：事件信息提示
◆　系统功能程序：面板弹窗选择◆　机器人应用：物流搬运与码放
◆　机器人应用：SMT 不规则插件◆　机器人应用：汽车零部件焊接
◆　机器人应用：平面/曲面抛光◆   ……

● 外围操作：机器人硬件的安装维护

◆　机器人的模块化组装顺序◆　机器人机械部件：减速机与传动轴
◆　机器人气路图与元件安装◆　机器人电气控制硬件一览
◆　机器人管线包：安装配套原则◆　机器人控制柜：元件连接配置
◆　机器人外围信号系统连接◆　工业机器人操作安全规范
◆　工业机器人保养维护规律◆   ……

▼ ② 机器人工作站实战练习

▼学院目前配置有 3 套机器人工作站设备，供大家实战练习：

★三菱 RV-4FRL 机器人工作站：

◆包含机器人本体、示教器、控制柜，搬运码垛装置，多套工装夹具；

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC，威纶 MT8071IE 触摸屏，CC-Link 通讯卡；

◆可完成托盘码垛、样条曲线、打磨抛光等工艺练习。


★库卡 KR6-R900 机器人工作站：

◆包含机器人本体、示教器、控制柜，皮带传送装置，编码器；

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC，威纶 MT8071IE 触摸屏，

◆可完成运动追踪、记忆取料等工艺练习。

★发那科 LR Mate 200iC 机器人工作站：

◆包含机器人本体、示教器、控制柜，皮带传送装置，编码器；

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC，威纶 MT8071IE 触摸屏，

◆可完成高精度抓取定位、曲面喷涂、抛光等工艺练习。

▼ ③ 服务课：机器人视觉应用

当前自动化领域，机器人与视觉的配合越来越广泛。

因此我们研发了中控视觉系统，并融合进《机器人编程智慧--实战班》的课程当中。

★视觉堆垛：采集偏移量动态调整；

★多目相机检测：识别目标距离与体积；

★视觉对位：静态抓取和动态抓取；

★视觉坐标系设定：代替绝对值标定；

★更多机器人视觉实用方案，正在不断升级中……

◆　我们的优势

★超高的性价比，超强的服务，花更少的钱，多掌握一项实用技能！

★深入浅出的授课，更容易吸收，即学即用！


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