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机器人编程班(六轴机械手)

发表时间:2020-07-06 14:57

《机器人应用智慧》--实战班

◆ 告别枯燥,把学机器人变成玩机器人

① 机器人应用智慧--实战班主课

              认识概念:从机器人的构成开始

◆ 基本构成:手臂本体、驱动器和控制器◆ 结构分类:垂直多关节、水平多关节
◆ 运动自由度:衡量灵活性的技术指标◆ 精度与速度:重复定位的关键要素
◆ 承载能力:决定机器人的适用场合◆ 工作空间:机器人的作用距离
◆ 本体结构:手部、腕部、臂部结构◆ 轴数:五轴、六轴和七轴机器人
◆ 运动方式:离散方式和连续方式◆ 坐标系:直角坐标、圆柱坐标、关节坐标
◆ 位置姿态:机器人几何位置变换◆ 末端操作:夹持器、焊枪和磨具
◆ 工作站:机器人在产线中的单位◆ 示教器:人机交互与编程工具
◆ 离线仿真软件:编程与运行◆   ……

编程基础:数据类型和指令列表

◆ 离线编程环境:RT TOOLBOX3◆ 示教器编程:建立与执行程序文件
◆ 编程起始:程序名与程序步号◆ 数据类型:数值、字符串、位置关节
◆ 常量和变量:自定义与系统默认寄存器◆ 内部变量与共享变量的使用
◆   I/O 变量:机器人与外部交互信息◆ 动作控制:关节、直线、圆弧插补指令
◆ 运行速度、加减速度最佳控制◆ 点对点运行:机器人基本动作轨迹
◆ 托盘运算、码垛指令的构成◆ 机器人中的算术运算指令
◆ 条件控制:选择、跳转、循环◆ 执行子程序:中断执行与跳转标签
◆ 延时控制与延时条件跳转◆ 附随语句:到位执行相应动作
◆ 位置解析:法兰方向和工具方向◆ 定义安全点:机器人干涉区域设定
◆   ……

实战应用:完成第一个机器人动作

◆ 建立工程:使用 RT TOOLBOX3 软件◆ 软件工程树、工具栏和属性窗口操作
◆ 配置机器人型号和工具坐标系◆ 点动操作:直观感受工作空间与坐标
◆ 第一个程序:关节插补实现点对点运行◆ 采集当前坐标到位置变量
◆ 如何消除控制器报警:取消信号◆ 配置抓手:添加对象到手臂末端
◆ 配置工作环境:搭载一个虚拟工作站◆ 机器人运行速度的配置更改
◆ 抓手抓取纸杯循环搬运◆ 逻辑判断:检测物体分拣操作
◆ 托盘控制:实现多层码放操作◆ 子程序跳转:优化程序步骤
◆ 多任务运行:插槽原理的仿真◆   ……

扩展功能:机器人与外部设备交互

◆ 机器人与 PLC 的 I/O 控制◆ 机器人与 PLC 的 CC-Link 通信
◆ 机器人与 PLC 的专用协议卡◆ 机器人手部气缸 I/O 连接
◆ 机器人之间的协作控制◆ 机器人与外部传感器的连接
◆ 机器人与编码器实现动态追踪◆ 机器人外部行走轴配置
◆   ……

举一反三:KUKA、FANUC品牌机器人

◆ 比较机器人程序和 PLC 程序的结构◆ 三菱 MELFA-Basic-V 语言的特点
◆ 库卡机器人指令与 MELFA-Basic-V 类比◆ 发那科机器人指令类比
◆   KUKA 机器人操作:微电脑示教器编辑◆ 创建 KUKA 机器人程序:Cell 和 Function
◆   KUKA 机器人的零点标定◆   KUKA 编程:定义变量和变量的数据类型
◆   KUKA 机器人的指令结构理解◆   KUKA 编程:联机表格配置 PTP 运动
◆ 变量操作、运算与数组操作◆ 流程控制:信号等待 WAIT FOR
◆ 流程控制:时间等待 time◆ 流程控制:IF 分支与 SWITCH 分支
◆ 局部子程序:创建与调用◆ 函数传参:对比 PLC 当中的 FB 块
◆ 系统自带函数:坐标转换运算◆ 系统功能程序:事件信息提示
◆ 系统功能程序:面板弹窗选择◆ 机器人应用:物流搬运与码放
◆ 机器人应用:SMT 不规则插件◆ 机器人应用:汽车零部件焊接
◆ 机器人应用:平面/曲面抛光◆   ……

外围操作:机器人硬件的安装维护

◆ 机器人的模块化组装顺序◆ 机器人机械部件:减速机与传动轴
◆ 机器人气路图与元件安装◆ 机器人电气控制硬件一览
◆ 机器人管线包:安装配套原则◆ 机器人控制柜:元件连接配置
◆ 机器人外围信号系统连接◆ 工业机器人操作安全规范
◆ 工业机器人保养维护规律◆   ……

② 机器人工作站实战练习

▼学院目前配置有 3 套机器人工作站设备,供大家实战练习:

★三菱 RV-4FRL 机器人工作站:

◆包含机器人本体、示教器、控制柜,搬运码垛装置,多套工装夹具;

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC,威纶 MT8071IE 触摸屏,CC-Link 通讯卡;

◆可完成托盘码垛、样条曲线、打磨抛光等工艺练习。


★库卡 KR6-R900 机器人工作站:

◆包含机器人本体、示教器、控制柜,皮带传送装置,编码器;

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC,威纶 MT8071IE 触摸屏,

可完成运动追踪、记忆取料等工艺练习。

★发那科 LR Mate 200iC 机器人工作站:

◆包含机器人本体、示教器、控制柜,皮带传送装置,编码器;

◆配合三菱 FX3U 系列 PLC,威纶 MT8071IE 触摸屏

◆可完成高精度抓取定位、曲面喷涂、抛光等工艺练习

③ 服务课:机器人视觉应用

当前自动化领域,机器人与视觉的配合越来越广泛。

因此我们研发了中控视觉系统,并融合进《机器人编程智慧--实战班》的课程当中。

视觉堆垛采集偏移量动态调整;

多目相机检测:识别目标距离与体积;

视觉对位:静态抓取和动态抓取;

视觉坐标系设定:代替绝对值标定;

★更多机器人视觉实用方案,正在不断升级中……

◆ 我们的优势

★超高的性价比,超强的服务,花更少的钱,多掌握一项实用技能!

★深入浅出的授课,更容易吸收,即学即用!